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元件糾偏一直是異形插件機(jī)需要攻克的難點(diǎn)，由于軟硬件原因老式組裝機(jī)器需機(jī)械手抓取元件后運(yùn)行至上視攝像機(jī)上方停止一段時(shí)間等待檢測(cè)完成，或者通過(guò)光學(xué)與機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)飛拍。近年來(lái)，隨著高速攝像機(jī)的發(fā)展，能保證機(jī)械手在高速運(yùn)動(dòng)時(shí)抓拍元件，這樣可省去老式機(jī)器停止檢測(cè)時(shí)間，提高效率。利用視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行元件糾編的技術(shù)亦可稱(chēng)為視覺(jué)對(duì)中技術(shù)，常用的視覺(jué)對(duì)中方法有直接法和模板匹配法。

直接視覺(jué)對(duì)中法是基于直線(xiàn)擬合的，通常包含邊緣檢測(cè)與直線(xiàn)擬合過(guò)程。岑譽(yù)提出無(wú)引角元件加權(quán)矩形擬合方法，他首先獲得元件亞像素邊緣，然后利用無(wú)引角元件四邊相鄰垂直相對(duì)平行約束條件，以及基于直線(xiàn)海森范式與圖基權(quán)重函數(shù)的最小二乘法擬合出元件圖像邊緣，獲得元件平移與角度偏差，此法消除了畸異點(diǎn)對(duì)最小二乘擬合的影響，因此擬合精度高。蘇州大學(xué)葉昕通過(guò)Roberts算子邊緣檢測(cè)后獲得引角質(zhì)心并用最小二乘直線(xiàn)擬合的方法得到元件偏轉(zhuǎn)信息的，精度相對(duì)較高，但元件平移方向偏差需通過(guò)求整個(gè)零件區(qū)域的質(zhì)心獲得，這樣就變得復(fù)雜。直接法簡(jiǎn)單高效，但此法對(duì)圖像邊緣平整度與灰度對(duì)比度較敏感，適用于標(biāo)準(zhǔn)元件

模板匹配法是比較通用的方法，原理簡(jiǎn)單適用性廣，缺點(diǎn)為需要較針對(duì)每種元件建立標(biāo)準(zhǔn)模板，占用內(nèi)存。其基本步驟如下：1、建立模板。攝取匹配目標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)圖像，獲取并保存其灰度特征或幾何特征信息。2、目標(biāo)圖像特征提取。采用建立模板同樣的方式獲取目標(biāo)圖像灰度或幾何特征信息。3、目標(biāo)搜索，即匹配。使用模板在目標(biāo)圖中以―定的搜索策略進(jìn)行人鰨尋找與模板相似度達(dá)到預(yù)設(shè)闊值的位置返回結(jié)果。

比較模板匹配法與直接法，直接法很難適應(yīng)異形件多樣性與元件的不標(biāo)準(zhǔn)性，所以異形元件的裝配一般選用模板匹配法。

今天小編關(guān)于模板匹配法比直接法更適于異形插件機(jī)的元件糾偏就介紹到這里，感興趣的童鞋敬請(qǐng)關(guān)注下一篇文章，不要錯(cuò)過(guò)哦！