亚洲深深色噜噜狠狠爱网站_一本一本久久a久久精品综合_成av人片在线观看www_97精品依人久久久大香线蕉97_成年女人毛片免费观看97

隨著國內(nèi)電子工業(yè)的興起，自動化設(shè)備市場的擴(kuò)大，人們對電子工業(yè)的需求越來越強(qiáng)，傳統(tǒng)的人工插件已經(jīng)不能滿足市場的需要，異形插件機(jī)行業(yè)正在迅速發(fā)展。那么異形插件機(jī)的作業(yè)流程是什么呢？今天小編就和大家具體來聊聊。

異形插件機(jī)的作業(yè)流程首先需要按下電源開關(guān)啟動機(jī)器后，機(jī)器人先進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)位，傳送帶運(yùn)動。將PCB板放上傳送帶，傳送帶入口有一傳感器，當(dāng)感應(yīng)到PCB板流入時(shí)，阻擋氣缸升起，當(dāng)PCB板運(yùn)行至阻擋氣缸處時(shí)，傳送帶下端的另一傳感器感應(yīng)到PCB板，會給頂升氣缸發(fā)送一個(gè)高電平信號，這時(shí)頂升氣缸升起，從而將PCB板固定住。此時(shí)會發(fā)送信號給上料機(jī)構(gòu)，等待上料。

上料機(jī)構(gòu)選用振動盤上料，在出料口有一個(gè)檢測料的有無的傳感器，當(dāng)傳感器顯示低電平信號即無料情況時(shí)，出料口處的頂升氣缸處于收縮狀態(tài)，等待振動盤出料。當(dāng)出料口傳感器顯示高電平信號即有料情況時(shí)，頂升氣缸升起，此時(shí)傳感器會通過 I/O 發(fā)送信號給機(jī)器人通知機(jī)器人取料。

上料機(jī)構(gòu)出料口的位置是固定的，機(jī)器人會按照之前示教好的位置抓料，機(jī)器人運(yùn)行至取料點(diǎn)后夾爪夾緊抓取物料，然后移動至固定相機(jī)拍照點(diǎn)。拍照位置是之前實(shí)驗(yàn)時(shí)根據(jù)圖像效果示教好的，機(jī)器人到達(dá)拍照點(diǎn)時(shí)先觸發(fā)光源控制器打開光源，然后通過 TCP 通訊發(fā)送信號給視覺系統(tǒng)，視覺系統(tǒng)觸發(fā)相機(jī)拍照，對采集的圖像進(jìn)行處理。處理完成后，視覺系統(tǒng)會將結(jié)果發(fā)送給機(jī)器人，機(jī)器人收到信號后先關(guān)閉光源（因?yàn)楣庠磯勖邢?，所以光源只在拍照時(shí)打開），如果物料針腳有問題，機(jī)器人會將該廢棄物料放進(jìn)廢料收集盒中，重新去上料機(jī)構(gòu)處抓取物料。如果物料沒有問題，機(jī)器人夾著物料會繼續(xù)運(yùn)行。

 機(jī)器人運(yùn)行至PCB板上方時(shí)，會移動至之前根據(jù)圖像采集效果而示教的拍照點(diǎn)位置處，機(jī)器人到達(dá)拍照點(diǎn)位置時(shí)，先觸發(fā)打開環(huán)形光源，再通過 TCP 通訊給視覺系統(tǒng)發(fā)送信號，視覺收到信號后會觸發(fā)相機(jī)采集圖片，然后進(jìn)行圖像處理（識別PCB板的孔點(diǎn)），將獲得的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成世界坐標(biāo)發(fā)送給機(jī)器人，機(jī)器人按照收到的 X、Y 坐標(biāo)運(yùn)動。到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)，夾爪氣缸下降，夾爪松開，實(shí)現(xiàn)插件。

 每張PCB板只在第一次插件時(shí)進(jìn)行拍照定位，后面的位置會根據(jù)圓孔之間的距離得到。第一個(gè)元件插入后，機(jī)器人會執(zhí)行之前的動作直至將一張PCB板插完。插件完成后，機(jī)器人給傳送帶發(fā)送信號，傳送帶處的阻擋氣缸和頂升氣缸會關(guān)閉，插完件的PCB板流出，至此插件完成。

異形插件機(jī)的作業(yè)流程，這就是小編想要分享給大家的，希望能夠幫助到大家。