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自動插件機插件系統(tǒng)標定包括：攝像機標定、機器人標定、手眼標定。機器人坐標系標定和攝像機標定都是插件系統(tǒng)手眼標定的基礎(chǔ)。手眼標定是利用機器人坐標系標定結(jié)果，攝像機標定結(jié)果來標定機器人插件系統(tǒng)中相機與機器人的位姿關(guān)系，對這種位姿關(guān)系的標定即為機器人的手眼標定。這里的“手”即機器人末端法蘭上的元器件夾具，“眼”即為攝像機。

按照機器人與攝像機的相對位置手眼系統(tǒng)分為兩種：一種是運動的相機，也就是相機安裝在機器人末端法蘭上隨機器人一起運動，即 Eye―in―Hand，這種也成為“眼在手上”；另一種是靜止的相機，相機固定在機器人本體以外的一個位置不隨機器人運動即 Eye―to―Hand，這種稱為“眼不在手上”。對于眼在手上形式的手眼標定系統(tǒng)，其實質(zhì)是求取機器人工具坐標系與相機之間的轉(zhuǎn)換矩陣。這種形式的手眼標定標定難度較大，目前采用的比較少。

手眼標定使用的標定板與攝像機標定所用的標定板為同一規(guī)格標定板。手眼標定步驟如下（1）將標定板放置在PCB板的工作區(qū)域；（2）機器人帶動攝像機變換不同位姿拍攝標定板圖片，照片應(yīng)在6到15幅之間，而且要保證機器人姿態(tài)差別足夠大；（3）記錄機器拍攝每幅圖片時的位姿，并將位姿保存；（4）讀取保存在PC機硬盤中的，攝像機標定得到的內(nèi)外參數(shù)；（5）執(zhí)行handeye_movingcam_calibration；（6）保存手眼標定得到的坐標系轉(zhuǎn)換關(guān)系。進行手眼標定時，每幅圖片都要提供拍攝時末端位姿，位姿的精度對整個手眼統(tǒng)的標定精度至關(guān)重要。位姿輸入形式有多種，它表示機械手末端坐標系相對于機器人基準坐標系的坐標與三軸旋轉(zhuǎn)角度。

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