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自動插件機(jī)的研究需要實(shí)現(xiàn)PCB板的自動流入與固定、電子元件自動上料、檢測電子元件針腳來判斷料的好壞、定位PCB板位置、將電子元件準(zhǔn)確插裝到PCB板的導(dǎo)電通孔內(nèi)。根據(jù)需求，選用兩套視覺系統(tǒng)分別用于檢測元件針腳與定位PCB板，上料機(jī)構(gòu)選用振動盤上料，選用四軸機(jī)器人用于抓取與插裝電子元件。主要可以分為抓取元件、視覺檢測與定位、插裝元件三個步驟。

視覺檢測與定位作為主要研究對象，在插件時，電子元件針腳彎曲或缺失判為不合格，需要視覺檢測出NG品并發(fā)送信號給機(jī)器人進(jìn)行拋料處理，由于電子元件做工的差異或抓料時位置的偏移，需要求出電子元件針腳的中心位置坐標(biāo)，并定位PCB板的通孔位置，從而實(shí)現(xiàn)電子元件準(zhǔn)確插裝。

自動插件機(jī)技術(shù)指標(biāo)如下：1、插件精度：0.1mm；2、插件速度：循環(huán)一次插件時間1.5s~3s；3、視覺識別準(zhǔn)確率：99.5%。按照工作狀態(tài)來區(qū)分，可以將自動插件機(jī)的工作分為初始化、示教與自動運(yùn)行三部分。初始化包括機(jī)械的初始化和相機(jī)的初始化，機(jī)械初始化指的是機(jī)器人回原點(diǎn)、傳送帶轉(zhuǎn)動、上料機(jī)構(gòu)開啟；相機(jī)初始化指的是通過實(shí)驗(yàn)完成相機(jī)標(biāo)定，求取出圖像像素坐標(biāo)系到機(jī)器人坐標(biāo)

系之間的轉(zhuǎn)換矩陣。示教主要是對機(jī)器人進(jìn)行示教，根據(jù)上料機(jī)構(gòu)位置與視覺拍取圖像效果，通過操作機(jī)器人控制手柄確定機(jī)器人取料點(diǎn)與拍照點(diǎn)的位置。自動運(yùn)行指的是PLC、機(jī)器人與視覺系統(tǒng)之間通過發(fā)送信號實(shí)現(xiàn)實(shí)時通訊、相互合作。傳送帶裝置與上料機(jī)構(gòu)準(zhǔn)

備完畢后通過 I/O 給機(jī)器人發(fā)送信號，機(jī)器人抓取元件；自動插件機(jī)構(gòu)運(yùn)行至相機(jī)拍照點(diǎn)處，通過 TCP 與視覺系統(tǒng)進(jìn)行通訊，視覺模塊采集圖像；視覺模塊通過圖像處理計(jì)算出電子元件最終的插裝位置并將位置發(fā)送給機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)電子元件插裝到PCB板導(dǎo)電通孔內(nèi)。

對于小編關(guān)于自動插件機(jī)功能需求分析，大家的好奇心得到滿足了嗎？希望大家趁著坐車，等飯，排隊(duì)的時間，趕緊消化消化吧。