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自動(dòng)插件機(jī)是電子工業(yè)產(chǎn)業(yè)升級(jí)的核心自動(dòng)化設(shè)備，一臺(tái)中速插件機(jī)相當(dāng)于25個(gè)工人的工作量。自動(dòng)插件機(jī)可以利用機(jī)器視覺技術(shù)進(jìn)行高精度定位。那么自動(dòng)插件機(jī)視覺定位系統(tǒng)的具體算法流程是什么呢？今天小編就帶大家一起來(lái)了解一下吧！

自動(dòng)插件機(jī)視覺定位系統(tǒng)的具體算法流程可表述如下：第一步首先是由光電信號(hào)觸發(fā)圖像采集裝置對(duì)到來(lái)的 PCB 進(jìn)行拍照；第二步是利用已創(chuàng)建好的模板圖像與待檢測(cè)圖像進(jìn)行模板匹配，將定位孔目標(biāo)區(qū)域提取出來(lái)并設(shè)置為感興趣區(qū)域；第三步是設(shè)置好濾波參數(shù)，利用雙邊濾波算法對(duì)提取的圖像進(jìn)行去噪；第四步是調(diào)試閾值窗口大小，將濾波后的圖像進(jìn)行自適應(yīng)閾值分割以得到二值圖像；第五步是根據(jù)定位孔大小的先驗(yàn)知識(shí)，選用9×9的圓形結(jié)構(gòu)元素對(duì)二值圖像進(jìn)行形態(tài)學(xué)開運(yùn)算；第二步是六對(duì)開運(yùn)算后的圖像進(jìn)行 Canny 邊緣檢測(cè)；第七步是利用輪廓跟蹤技術(shù)對(duì)邊緣圖像進(jìn)行輪廓查找并統(tǒng)計(jì)排序查找好的輪廓；第八步是計(jì)算已排序好的輪廓周長(zhǎng)與面積；第九步是利用每個(gè)輪廓的周長(zhǎng)與面積，計(jì)算每個(gè)輪廓的圓度值，設(shè)置圓度閾值，篩選出圓形輪廓，去除非圓形輪廓；第十步是利用最小二乘擬合圓算法計(jì)算輪廓的初始圓心坐標(biāo)值及半徑；第十一步是利用基于 Zernike 矩的亞像素邊緣檢測(cè)算法對(duì)初始的感興趣區(qū)域進(jìn)行亞像素邊緣檢測(cè)，再根據(jù)初始圓心坐標(biāo)及半徑來(lái)選擇與圓心的距離為半徑的亞像素邊緣點(diǎn)；第十二步是利用穩(wěn)健最小二乘擬合圓法再次對(duì)篩選后的亞像素邊緣進(jìn)行擬合獲取高精度的中心位置；第十三步也就是最后將擬合結(jié)果通過(guò)數(shù)據(jù)通信協(xié)議傳輸給工控機(jī)，以便控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行準(zhǔn)確插件。

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